เพนียดแห่งนี้มีขนาดใหญ่มากสร้างขึ้นเพื่อเป็นที่สำหรับพระมหากษัตริย์เสด็จฯ มาประทับทอดพระเนตรการคล้องช้างหรือจับช้างเถื่อนในเพนียดซึ่งเป็นประเพณีที่ทำกันมาแต่โบราณเพื่อนำช้างมาใช้ประโยชน์ในราชการทั้งในยามปกติและยามสงคราม โดยหมอช้างจะล่อช้างจากนอกพระนครให้เข้ามาในเพนียดแล้วคัดเฉพาะช้างที่ต้องการไว้เพื่อนำไปฝึก หรือในเวลาที่มีแขกบ้านแขกเมืองมาพระมหากษัตริย์ก็จะโปรดให้ทำพิธีคล้องช้างให้ชมทุกครั้งไป เพราะนอกจากจะเป็นการคัดเลือกช้างเพื่อนำมาใช้แล้วยังถือว่าเป็นมหรสพอีกชนิดหนึ่งด้วย การคล้องช้างนี้ทำกันเรื่อยมาตั้งแต่สมัยกรุงศรีอยุธยาจนถึงสมัยพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว (รัชกาลที่ 5) จึงได้เลิกไป พระที่นั่งเพนียดและตัวเพนียดที่เห็นในปัจจุบันนั้นลักษณะเป็นคอกล้อมด้วยซุงทั้งต้น มีปีกกาแยกเป็นรั้วไปสองข้าง รอบเพนียดเป็นกำแพงดินประกอบอิฐเสมอยอดเสา ด้านหลังคอกตรงข้ามแนวปีกกาเป็นพลับพลาที่ประทับซึ่งได้รับการบูรณะเมื่อพ.ศ.2500 และการท่องเที่ยวแห่งประเทศไทยยังได้สนับสนุนงบประมาณแก่กรมศิลปากรในปี พ.ศ.2531 เพื่อบูรณะเพนียดให้อยู่ในสภาพเดิมอีกด้วย