กระทรวงมหาดไทย ได้จัดตั้งพิพิธภัณฑ์ตำรวจเป็นครั้งแรก เมื่อปี พ.ศ.2473 โดยให้ขึ้นกับ กรมตำรวจภูบาล มีวัตถุประสงค์เพื่อเก็บรวบรวม วัตถุของกลางที่คนร้ายใช้ในการกระทำความผิดทุกชนิด เพื่อให้ข้าราชการตำรวจทั่วไปหรือพนักงานสอบสวนใช้ศึกษาค้นคว้า ครั้นเมื่อเก็บรวบรวมวัตถุเพิ่มมากขึ้น จึงได้กลายเป็นพิพิธภัณฑ์ตำรวจ พิพิธภัณฑ์ย้ายสถานที่ตั้งมาหลายครั้ง อาทิ โรงเรียนนายร้อยตำรวจสามพราน กรมตำรวจ จนถึงพื้นที่วังปารุสกวันในปัจจุบัน